机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。

现代化的企业焊接工作大部分都由机器人进行了，而且随着焊接机器人技术的不断发展，焊接机器人工作站也逐渐成为了大部分企业的主要接设备，同时它还能快速的焊接更加复杂的工件，下面为大家整理了焊接机器人工作站的原理，以及保证焊接质量的方法，以供大家参考。

一、焊接机器人工作站的原理与特点

1、工作原理

焊接机器人工作站正常运行的中枢是其控制柜中的计算机系统。焊接机器人工作站通过计算机系统对焊接环境、焊缝跟踪及焊接动态过程进行智能传感，根据传感信息对各种复杂的空间曲线焊缝进行实时跟踪控制，从而控制焊枪能够实现规划轨迹运行，并对焊接动态过程进行实时智能控制。由于焊接工艺、焊接环境的复杂性和多样性，焊接机器人工作站在实施焊接前，应配备其焊接路径和焊接参数的计算机软件系统。该软件要对焊缝空间的连续轨迹、焊接运动的无碰路径及焊枪姿态进行规划设计，并根据焊接工艺来优化焊接参数。

2、工作特点

焊接机器人工作站的特点在于人工装卸工件的时间小于机器人焊接的工作时间，可以充分地利用机器人，生产效率高，操作者远离机器人工作空间，an全性好。采用转台交换工件，整个焊接机器人工作站占用面积相对较小，整体布局也利于工件的物流作业。焊接机器人末端执行器是机器人的主要辅助设备，也是焊接机器人工作站中重要的组成部分。同一台机器人，由于安装了不同的末端执行器可以完成不同的作业，用于不同的生产作业多数情况需专门设计，它与机器人的机型、整体布局、工作顺序都有着直接关系。焊接机器人工作站选用带有an全防碰撞装瓷的标准机器人用焊枪。

二、焊接机器人的功能配置

1、焊缝跟踪功能焊接机器人通过焊枪与焊缝周边区域产生微感电压，来识别焊缝的jing确位置。在焊接过程中，通过电弧电压来引导焊枪沿实际焊缝轨迹运行。

2、焊接动态过程自动检测功能焊接机器人在焊接过程中对熔池尺寸、熔透、成型及电弧行为等参数实行在线检测，以实现焊接质量的实时控制。

3、冷却水、气体自动检测功能焊接机器人在运行时对焊枪冷却水、焊接保护气体进行自动检测，若冷却水、气体没有开启，焊接机器人将自动停机。

4、运动轨迹控制功能根据对焊件的感知及焊缝的传感信息，焊接机器人对各种复杂的空间曲线焊缝进行实时跟踪控制，从而使焊枪按照规划轨迹运行。

三、保证焊接机器人工作站焊接质量的方法

1、严格控制焊件的前期质量：制定焊接机器人zhuan用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定，设计精度较高的装配

工装，手工电弧点焊改为CO2气体保护点焊，并打底预焊一层。经过多次试验对比，零件和坡口尺寸误差能控制在±0.8mm以内，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内，焊缝出现气孔和咬边现象大幅降低，能达到满意的焊接质量。

2、增加焊接机器人的清枪程序，qing除焊枪内的飞溅物：在焊接长焊缝（大于400mm）以前，或4~5条短焊缝（小于50mm）以后，增加清枪程序，使保护气体正常吹出，基本可使焊接气孔消失，不会出现击穿保护罩现象。

3、用大功率的空气压缩机：控制压缩空气在0.67MPa，机器人不再因压缩空气不足而出现停机现象。

机器人内环缝焊接工作站　　

4、定期清理焊丝导管，qu除积屑，保证焊丝平滑送出：根据多年实践证明，以四盘焊丝焊完后(即两个前车架焊接完毕后)qing除导管内积屑为宜。

5、优化焊接参数：为获得合适的焊接参数，我们进行了大量的焊接模拟试验，对所得的参数进行优化组合，并进行了程序编码，存入命名的焊接参数程序。

6、对相同的焊缝、搜寻点，因位置不同，而不必重复编程，可进行焊缝、搜寻点拷贝。

7、焊枪程序编完后，存入命名的参数程序，在随后的工件编程中，可直接调用其程序编码，而不必重复编程。

8、焊枪姿态、焊丝伸出长度影响焊缝成形和焊接质量：焊接时，一般焊枪与焊件待焊平面保持75°~80°倾角，焊丝伸出长度为4-6mm，焊缝成形较好。

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