机器人工作站的工作原理是什么

　  机器人工作站要完成焊接作业，必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统般由机器人操作手、变位机、控制器、焊接系统（用焊接电源、焊枪或焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安设备等组成。

　　机器人操作手是焊接机器人系统的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器（如编码盘）等组成。它的任务是地保证末操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。工业机器人操作手具有６个旋转关节的铰接开链式机器人。

　　变位机作为的作用是将被焊工件旋转（平移）到的焊接位置。在焊接作业前和焊接过程中，变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。为了使机器人操作手充分发挥能，焊接机器人系统通常采用两台变位机，当在其中台上进行焊接作业时，另台则完成工件的上装和卸载，从而使整个系统获得高的费用能比。

　　机器人控制器是整个机器人系统的大脑，它由计算机硬件、软件和些用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及自保护软件等。控制器负责处理焊接机器人工作过程中的部信息和控制其部动作。所有现代机器人的控制器都是基于多处理器，根据操作系统的指令，工业控制计算机通过系统总线实现对不同组件的驱动及协调控制。

　　在焊接过程中，尽管机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度，但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差，以及焊接过程中热输入能引起工件的变形，传感器仍是焊接过程中（尤其是焊接大厚工件时）不可缺少的设备。传感器的任务是实现工件坡口的定位、跟踪以及焊缝熔透信息的获取。

　　中央控制计算机在工业机器人向系统化、PC化和网络化的发展过程中发挥着重要的作用。通过串行接口与机器人控制器相连接，中央控制计算机主要用于在同层次或不同层次的计算机间形成通信网络，同时与传感系统相配合，实现焊接路径和参数的离线编程、焊接家系统的应用及生产数据的管理。

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